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HT-FN-G3定位定向仪


一、简介:

HT-FN-G3定位定向仪是一款卫星导航定位定向产品,使用双天线、多通道测算提供方向、位置和俯仰信息,同时内部集成了陀螺仪传感器,可在GPS失锁时提供3分钟的方向信息。系统具有动态性能好,功耗低,定位、定向、重捕速度快,数据输出稳定等特点。设备可同时跟踪BDS B1I/B2I+GPS L1/L2+GLONASS L1/L2+Galileo E1/E5b+QSZZ 等多频点。可设置工作在单GPS、单北斗组合定位等多种工作模式,从而提供定位定向信息。

 

1.1产品框图

01.png

 

图 1-1 HT-FN-G3结构框图

 

 

1.2 技术指标

1-1 性能指标

通道

432通道,基于NebulasII

冷启动时间

25

频点

BDS B1I/B2I

GPS L1/L2

GLONASS L1/L2

Galileo E1/E5b

QZSS L1/L2

热启动

10

重捕获

1

RTK初始化时间

5秒 (典型值)

初始化可靠性

99.9%

差分数据

RTCM3.0/3.2/3.3

单点定位(RMS)

平面:1.5m

高程:2.5m

数据格式

NMEA-0183

观测数据更新率

20HZ

DGPS (RMS)

平面:0.4m

高程:0.8m

定位数据更新率

20HZ

定向精度(RMS)

0.2°/1米基线

0.06/ 2米基线

RTK (RMS)

平面:1cm+1ppm

高程:1.5cm+1ppm

时间精度(RMS)

20ns

速度精度(RMS)

0.03m/s

尺寸

150*125*39mm

功耗

<5W

工作温度

-40℃~+85

存储温度

-55℃~+95

观测精度(RMS)

BDS

GPS

GLONASS

Galileo

B1/L1 C/A/G1/E1 

10cm

10cm

10cm

10cm

B1/L1/G1/E1 载波相位

1mm

1mm

1mm

1mm

B2/L2P(Y)/L2C/G2/E5b 

10cm

10cm

10cm

10cm

B2/L2P(Y)/L2C/G2/E5b 载波相位

1mm

1mm

1mm

1mm

 

.硬件组成

2.1 引脚功能描述

2-13芯电源座引脚功能

管脚

定义

描述

备注

1

+24VDC

电源正

9-36V输入

2

GND

电源地


3

PGND

机壳地


 

2-1DB15信号引脚功能

管脚

信号

描述

备注

1

com1 Tx

RS232串口1输出


2

com1 Rx

RS232串口1输入


3

com1 GND

RS232串口1地


6

com2 Tx

RS232串口2输出


7

com2 Rx

RS232串口2输入


8

com2 GND

RS232串口2地


14

PPS

时标输出

LVTTL电平

15

PPS信号地

时标输出地


 

2.2 运行条件

2-3:运行条件及最大值

参数

符号

最小值

典型值

最大值

单位

供电电压 (VCC)

Vcc

9

24

36

V

主天线射频输入功率

ANT1_IN input power



+15

dBm

从天线射频输入功率

ANT2_IN input power



+15

dBm

最佳输入增益

Gant

20


36

dB

PPS输出管脚低电平

Vout_low

0


0.45

V

PPS输出管脚高电平

Vout_high

2.85


3.3

V

最大可承受 ESD 应力水平

VESD(HBM) 



±2000

V

  

常用指令

3.1 部分常用指令

输入指令为简化 的ASCII 格式(不区分大小写)。无校验位的简化 ASCII 格式更便于用户的指令输入。所有指令由指令头和配置参数(参数部分可以为空,则该指令只有一个指令头)组成,头字段包含指令名称或消息头。常用指令如下表所示:

表 3-1:常用指令集(注:每个命令后面必须加个换行字符)

指令

描述

freset

恢复出厂设置,注意:出厂设置的波特率为 115200.

config

查询接收机串口状态

mask BDS

禁用 BDS 卫星系统

可以分别禁用 BDS、GPS、GLO、GAL

unmask BDS

启用 BDS 卫星系统

可以分别启用 BDS、GPS、GLO、GAL;接收机默认跟踪所有卫星系统

config com1 115200

设置 com1 波特率为 115200

可以分别对 com1、com2、com3 设置为 9600, 19200, 38400,

57600, 115200, 230400,460800 中任意一个波特率

unlog gpgga

禁止gpgga输出

unlog

禁止当前串口所有输出

saveconfig

保存设置

mode base time 60 1.5 2.5

定位后 60 秒时或者水平精度优于 1.5 米高程精度优于 2.5 米,自动生成基准点坐标。断电重启后,将重复计算并生成新基准点坐标

mode base lat Lon height

手动设置基准点坐标为:lat,lon,height(断电重启后基准点坐标不变化)举例

lat=40.07898324818,

lon=116.23660197714,

height=60.4265

注:经度纬度坐标可以通过 bestpos 命令获取; 若位置为南纬,Lat 值需输入负值;西经,lon 需输入负值。

mode base

设置为基准站

mode movingbase

设置为移动基站

mode rover

缺省 Rover 模式(该指令可使接收机从基站模式转换到流动站模式)

rtcm1033 comx 10

rtcm1006 comx 10

rtcm1074 comx 1

rtcm1124 comx 1

rtcm1084 comx 1

rtcm1094 comx 1

基站模式设置 COMX,ICOMX,NCOMX 发送差分报文,COMX可以指定为 COM1、COM2、COM3 任意一个;ICOMX:设备/功能名称列表

NCOMX:设备/功能名称列表

Config ins enable

打开惯导

NMEA0183 输出语句

gpgga 1

当前串口输出 1Hz 的 GPGGA 信息

gpgga comx 1

设置串口x 1HZ 输出 GGA 消息

消息类型和更新率可自设;1、0.5、0.2、0.1 分别对应输出频率1Hz、2Hz、5Hz、10Hz;类型包括 GGA、RMC、ZDA、VTG、NTR、TRA

gphdt comx 1

串口x 输出当前时刻的航向信息 HDT

航向类型包括:HDT、TRA

 

注:1> 如果以 GN 开头,无特殊说明,默认为联合系统定位或者相关输出;

2>如果以 3 个系统字母开头,无特殊说明,则默认为各个系统独立解算输出,其中:

BDS 标识北斗系统;

GPS 标识美国全球定位系统;

GLO 标识俄罗斯 GLONASS 系统;

GAL 标识欧盟伽利略系统;

 

3.2部分语句范例解析:

根据参与定位的卫星系统可能为GPGGA、BDGGA、GLGGA、GAGGA;组合定位为GNGGA。

下面只解析GNGGA的数据,GPGGA、BDGGA、GLGGA、GAGGA数据格式类似,不再赘述。

①:GNGGA

简化 ASCII 格式:

GNGGA 1 当前串口输出 1Hz 的 GNGGA 信息

GNGGA COM2 1 在 com2 输出 1Hz 的 GNGGA 信息

例:$GNGGA,025754.00,4004.74102107,N,11614.19532779,E,1,

18,0.7,63.3224,M,-9.7848,M,, *58


ID

字段

数据描述

符号

示例

1

$GNGGA

Log 头


$GNGGA

2

utc

位置对应的 UTC 时间,

hh/mm/ss.ss

hhmmss.ss

170659.00

3

lat

纬度(DDmm.mm)

IIII.II

4001.1220

4

lat dir

纬度方向(N = 北,S =南)

a

N

5

lon  

经度(DDDmm.mm)

yyyyy.yy  

11600.3622

6

lon dir

经度方向(E = 东,W =西)

a

E

7

qual

GPS 质量指示符

0 = 定位不可用或无效

1 = 单点定位

2 = 伪距差分或 SBAS 定位

4 = RTK 固定解

5 =RTK 浮点解

6 = 惯导定位

7 =用户设定位置(FixedPosition)

x

1

8

# sats

使用中的卫星数。可能与所见数不一致

xx

10

9

hdop

水平精度因子

x.x

1.0

10

alt

天线海拔高度,低于大地水准面为负值。

x.x

1098.44

11

a-units  

天线高度单位(M = m)

M

M

12

undulation

大地水准面差距–大地水准面和 WGS84 椭球面之间的距离。大地水准面高于椭球面

为正值,否则,为负值。

x.x

-15.174

13

u-units

大地水准面差距单位(M =

m)

M

M

14

age

差分数据龄期,秒为单位  

xx

没有差分数据时为空

15

stn ID  

差分基站 ID,0000-4096

xxxx

没有差分数据时为空

16

*xx

校验和

*hh  

*3F

17

[CR][LF]  

语句结束符  


[CR][LF]



②:GPTRA

简化 ASCII 格式:

GPTRA 1         输出 1Hz 的 GPTRA 信息

GPTRA COM2 1   在 com2 输出 1Hz 的 GPTRA 信息

例:$GPTRA,074453.00,206.59,36.19,0.00,4,32,0.00,0000*61

ID

字段

数据描述

符号

示例

1

$GPTRA

Log 头



2

utc

UTC 时间

hhmmss.ss


3

heading  

方向角,0~360 度

hhh.hh


4

pitch

俯仰角:-90~90 度  

ppp.pp


5

roll

横滚角:-90~90 度  

rrr.rr


6

Sol status

GPS 质量指示符

0 = 定位不可用或无效

1 = 单点定位

2 = 伪距差分或 SBAS 定位

4 = RTK 固定解

5 =RTK 浮点解

6 = 惯导定位

q


7

Sat num

卫星数

n


8

Age

差分延迟

dd.dd


9

Station ID

基站号

xxxx


10

*xx

校验和

*hh

*72

11

[CR][LF]

语句结束符  


[CR][LF]

  

.注意事项

4.1安装使用环境

本产品必须安装在室外

必须把天线安装在水平的基础上,保证安装后的天线能够平行于地面,以达到最佳使用效果

本产品周围及上部不能有物体遮挡

本产品不得安装在高温、强震、强酸、强碱、强磁场及强静电场环境内

本产品应在空旷地带使用,上部在张角120°内有山体、楼房等大型遮挡物体时,会影响信号的接收,造成性能的下降甚至无法使用

使用时应远离人体和金属物体,远离油箱等易燃易爆物品。

4.2产品的运输和贮存

4.3.1产品的运输

已包装的产品在不受雨雪和烈日的直接影响下,适用于公路、铁路、水路、空中等单一运输或上述任意组合的运输方式,运输过程中要注意防摔、防震、防潮、防高温。

4.3.3贮存

产品应避光保存,仓库贮存的温度、湿度等应符合技术指标要求:

禁止在酸、碱、盐环境中存贮本品。

4.3其它注意事项

在运输、使用过程中,切勿拍打、摔砸、撞击本产品,以免损坏。

本品须严防静电伤害,手部未消除静电前不得接触本品。

产品使用时,本产品、电源及其它相关设备,都要有良好的接地

产品出现故障时,应及时联系我司勿自行拆卸产品。

安装尺寸

  1.主机尺寸:150*125*39mm

 02.png

  2.天线尺寸:φ146×58mm,内螺纹孔安装。天线安装杆建议如下:

03.png

 




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